SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm選擇順應性裝配機器手臂)是一種圓柱坐標型的特殊類型的工業機器人,包括X,Y,Z方向的平動自由度和繞Z軸的轉動自由度。而SCARA的核心關鍵是XY的自由度的控制和實現,以及如何把XY的直角坐標系轉換為圓柱坐標系。TRIO翠歐運動軟件提供了一個專用指令Frame1-構造,用于實現2軸的SCARA。
應用場合:
搬運
焊接
裝配
機械結構1:軸1在軸0的手臂末端 機械結構2:軸1和軸0都在基座上,軸1通過聯動機構或者同步帶來實現手臂的運動 Axis0 軸0 Axis1 軸1 Link0 軸0的臂長 Link1 軸1的臂長