摘要：本文主要介紹ADT-8848四軸運動控制器與TV5500手持盒組成的一套分體式點膠機系統TV5500DJ的功能及應用案例。
關鍵詞：分體式 點膠機 脫機 手持盒 教導 圖形導入 G代碼 PLT

1.引言

       在現代工業產品的加工中，通常會遇到需要在產品上涂布各類膠水或其他流體的情況，如密封膠、PCB電子零件固定及保護、揚聲器點膠、按鍵點膠等，對于膠水涂布的位置和膠量都需要做到比較精確的控制，由此各類自動點膠機應運而生，通過步進電機或伺服電機的精確定位來控制膠水涂布的位置，通過電機運動速度的快慢或開膠時間配合膠槍氣壓的大小來控制膠水的粗細，本文介紹的這款ADT-8848運動控制器+TV5500手持盒的點膠機控制系統TV5500DJ，正是這樣一款產品，它支持連續涂膠、單點點膠、空間三維點膠；支持電腦圖形導入或教導的方式輸入加工點位置；采用速度前瞻算法，自動平滑軌拐角速度；單點速度能達到10點/秒。

2.TV5500DJ分體式點膠機控制系統的組成及原理簡述

TV5500DJ由下面這幾個部分組成：

其中，ADT-8848完成運動控制及輸入輸出點的控制，TV5500主要是完成人機接口的功能，包括參數設置、文件編輯、文件轉換、加工監控等功能，中間通過RS232進行通訊，當文件和參數都編輯好后，TV5500手持盒可以取走也能正常加工，所有的加工信息均保存在ADT-8848上。
ADT-8848的硬件配置包括：
{1}ARM7+FPGA運動芯片
（2）4個電機的驅動（點膠機系統目前只用到3個軸），脈沖+脈沖或脈沖+方向。
（3）34路輸入（其中20路可由用戶編程）
（4）18路輸出（均支持用戶編程）
（5）2路RS232接口，其中一路接手持盒，另外一路可接附加面板 
（6）USB從機接口，32M文件存儲空間
（7）網絡接口（暫未用到）
TV5500的硬件配置如下：
{1} ARM7內核
（2）320X240單色7寸屏
（3）4X 9個按鍵
（4）USB主機接口，可直接接U盤，USB從機接口
（5）RS232接口，接ADT-8848控制器，

3.分體式點膠機系統功能介紹

       TV5500DJ控制的三個軸分別為水平X軸、前后Y軸，上下Z軸。XY軸用來完成定位，Z軸用來進退槍，也支持汽缸進退槍的模式。下圖即為一臺三軸點膠機系統。

（1）加工指令介紹：

1)電機復位：可指定某個或多個電機復位，指定的電機完成復位后繼續執行下一條指令。

2)端口輸出：可指定某個端口輸出開或關信號，延時設定的時間后繼續執行下一條指令。

3)等待輸入：等待某個輸入端口為開或關才繼續下一步動作，可設定一個等待超時時間。

4)延時暫停：延時設定的時間之后繼續下一步動作,若延時時間設置為0則暫停程序執行,直到再次按下啟動或暫停鍵。

5)選擇膠槍：選擇哪把膠槍進行工作，默認為選擇第一把膠槍。

6)膠槍控制：可單獨控制某個膠槍打開和關閉。該指令一般在導圖功能中使用，正常情況下使用“起點”和“終點”或者“單點”指令來控制膠槍開關即可。

7)起點：軌跡的起點,加工時在起點處Z軸進槍并打開膠槍。起點處可設置是否滯后開膠，如果滯后開膠有效，則運動到起點后不是立刻開膠，而是延時設定的滯后開膠延時時間后再打開膠槍，該功能主要為了防止起點處堆膠的情況。

8)終點：軌跡的終點,加工時在終點處關閉膠槍并使Z軸退到針高的位置,一個圖形可有多個起點和終點。終點處可設置是否提前關膠，如果提前關膠有效，則會提前于終點設定的提前關膠距離關閉膠槍。該功能主要為了防止終點處堆膠的情況。

9)直線：以直線的方式運動到該點坐標。

10)單點：XY先快速定位,到位之后Z軸進槍并開膠一段時間后關閉膠槍,然后Z軸退回到針高的位置。

11)空移：XYZ快速定位到該點。

12)順圓弧、逆圓弧：必須與前一點和后一點結合,通過指定圓弧起點、半徑、圓弧終點的方式確定一個圓弧。

13)圓弧：必須與前一點和后一點結合,通過指定圓弧的起點、圓弧上某一點、圓弧終點的方式確定一個圓弧。

14)整圓：必須與前一點和后一點結合,通過指定圓弧的起點、圓弧上某一點、圓弧上另一點的方式確定一個整圓。

15)圓弧終點：該點需要緊跟于圓弧、順圓弧、逆圓弧、整圓指令之后與前兩點結合成一圓弧,若圓弧的終點即為軌跡的終點,則圓弧終點可用"終點"指令替代。

16)順橢圓、逆橢圓：必須與前一