基于6-DOF 位置控制的六足平臺(tái)
介紹
并聯(lián)運(yùn)動(dòng)的研究在學(xué)術(shù)和工程上的都是一個(gè)熱點(diǎn)，一個(gè)著名的應(yīng)用實(shí)例就是所謂
的六足平臺(tái)，也稱之為Stuart 平臺(tái)。安裝在這個(gè)平臺(tái)上設(shè)備可以快速地、精確地在三個(gè)直角坐標(biāo)軸的六個(gè)自由度上定位，典型的實(shí)際應(yīng)用有飛行模擬器、天文望遠(yuǎn)鏡的高精度定位設(shè)備和并聯(lián)機(jī)床。
對(duì)六足平臺(tái)進(jìn)行性能仿真至少需要完成多體運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)的建模和相應(yīng)的控制系統(tǒng)的
建模，如要模擬得更細(xì)，就要在相應(yīng)的物理領(lǐng)域（比如液壓，多體領(lǐng)域）對(duì)執(zhí)行器進(jìn)行高保真度的建模和仿真。
在本應(yīng)用案例概述中，可以看到SimulationX 能夠直觀方便地解決建模和仿真問
題，建模工作可以在不到一天的時(shí)間內(nèi)完成，其中大量的時(shí)間是用來檢查其力學(xué)結(jié)構(gòu)和調(diào)整整個(gè)系統(tǒng)。。。。。。

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