摘  要：為了實現移動平臺具有輪式行進和跨步行走的雙重功能，柔性軸的姿態算法根據移動平臺的運動特點，建立了控制機構和軸姿態之間的關系。文中概述了柔性軸工作原理。建立了坐標變換矩陣，并計算出直線電機伸長量與柔性軸姿態之間的關系。與此同時，還對兩者關系的一一對應性進行了證明，為下一步進行控制系統設計做出了數學鋪墊。